贝叶斯公式

P(A|B) = P(AB)/P(B) = {P(AB)/P(A)}*P(A)/P(B)

先验概率与后验概率的概念理解

在区分先验概率和后验概率的时候，首先的任务是确定结果与因素。确定之后就像概率论所学，由因推果为先验概率，由果推因为后验概率。在上面的公式中，假设B为结果A为因素，那么我们在上式就完成了先验概率到后验概率的转换。

在粒子滤波中我们将位姿的估计转换为了求解一个联合后验概率，为了求解这个联合后验概率，通过使用CK方程将它拆解成了各个时刻的状态乘积，并求解了在已知控制输入与传感器观测值的状态先验概率，即为预测。接下来利用下一个时刻得到的传感器输入融合这个时刻的位姿和环境特征来修正先验概率，即为更新。